大转角球形连接机构(Spherical connection of large turning angle)
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双万向节机构（Double universal joint）
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安全离合器（Safety clutch）
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圆锥齿轮行星机构机械手2
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坎菲尔德接头（Canfield joint ）
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带固定凸轮的凸轮连杆机构
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两个行星齿轮机构实现方形轨迹
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轴角可调的内齿轮传动（Internal gear drive of adjustable shaft angle）
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减少滚轮摩擦机构（Reducing friction for rollers in runway）
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